In posizione strategica, a controllo della media valle del Serchio, la rocca occupa la porzione più elevata del paese.
Il colle era incastellato almeno dal XII secolo: scavi archeologici hanno riportato alla luce resti risalenti al XII ed al XIII secolo.
Alla fine del XV secolo il complesso era in decadenza: venne riportato in uso dagli Estensi, quando all’inizio del XVII secolo Paslo Pasi, architetto al servizio degli Estensi, disegnò la nuova pianta ponendo una torre circolare nell’angolo più protetto del rilevo ed un recinto murario occupante l’intera sommità del colle.
Nel XVIII secolo tutti gli uffici pubblici e residenze degli amministratori ospitate dal fortilizio furono trasferiti all’interno del paese causando il progressivo abbandono della rocca.
